ЛРПТ-06Д100К-А Файдалы юк Юкъары 100 кг юксек юк алты аякълы

LRT юксек юклю гексапод тез джевап бере, юксек догърулыкъта, оны кучьлю ве теджрибели техникий команда дестеклей. Биз муштерилерни толу бир-токътаплы чезимлернен теминлеймиз! Етерли теминат, тез ёллав, вакътында еткизюв, кейфиетли махсулат ве хызметлерни темин этмек ичюн, Бизим махсулатларымыз къатты тестлер, ишанчлы кейфиет ярдымынен, меслеатлашмагъа хош кельдинъиз.

Айланма дисклерни идаре этмек системасы бутюнлей ракъамлы сервоидаре этмек системасыны къабул эте. Мунасебет ольчев алети юкъары платформанынъ акъикъий-вакъыт турушыны ольчей. Арекет эсабы вастасынен юкъары платформанынъ эмир позициясы бельгилене. Мониторинг компьютери эмир позициясыны микроконтроллерге Ethernet ярдымынен ёллай. Арекет параметрининъ эмирлерини алгъан сонъ, микроконтроллер фезаий арекет моделининъ трансформациясыны беджере. Терс кинематика эсаплавыны къулланып, о, автобус ярдымынен айдавджыгъа берильген айдавджы двигателнинъ айланув кошесини эсаплай. Сюрювджининъ ички ПК-си малюматны ишлей ве электрик двигателини айдап, платформагъа бельгиленген ерлешювге етмеге имкян бере. Электрик двигателине ерлештирильген кодировщик айланув моменти, сурьат ве ерлешюв акъкъында малюматны керчек-вакъытта тапып, оны айдавджыгъа ёллай. Къапалы-циклли идаре системасы двигателнинъ айланув кошесини догъру акъикъий-вакъытта идаре этмекни теминлей. Малюмат микроконтроллерге де бериле, о исе эсаплавлар ичюн истинад оларакъ юкъары платформанынъ шимдики турушыны бельгилемек ичюн терс эсаплавны къуллана.

 

 

Буюк ​​юк ташымакъ къабилиети Хавфсыз ве ишанчлы Къавий ве къатты

 

ДОФ	Аралыкъ	Тезлик	Тезлештирюв
Къатран	±13 градус	±30 градус /с	±150 градус /с2
Айланмакъ	±13 градус	±30 градус /с	±150 градус /с2
Яв	±15 градус	±30 градус /с	±150 градус /с2
Сайланмакъ	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Толкъун	±0.10m	0.5m/s	5m/s2
Котермек	±0.08m	0.5m/s	5m/s2

 

Ольчю бирлеми:мм

Агъырлыкъ:145кг

Ренк:Къара

Мальземе: Алюминий иритильген + Челик .

Файдалы юк:100кг

Буюклик:1026мм*1185мм*750мм

Файдалы юкнинъ колеми: 1-ден эксик я да мусавий.1000мм*1000мм*400мм

Орнатув усулы: 1. Йипли тешик .

Монтаж тешикининъ месафеси: Озьлештирмек

 

 

Кучь талаплары .	Номиналь кергинлик: 220В AC(Диапазон:-10%-10%)
	Номиналь частота: 50гц(Диапазон:-5%-5%)
	Номиналь къувет: 1,8 кВт
	Энъ буюк къувет: 2,4 кВт
Чевре Талаплар .	Сакълав муити: Сыджакълыкъ:-30-65 градус Дымлылыкъ:5%-95% Атмосфера басымы:85-108КПа Къорчалав севиеси:IP54
	Иш муити: 1.1. Сыджакълыкъ:-20-50 градус Дымлылыкъ:5%-95% Атмосфера басымы:85-108КПа Къорчалав севиеси:IP54

 

 

Механик къурулыш хавфсызлыгъыны лейхалаштырув:
Бутюн анахтар юк-ташыйыджы компонентлери миллий арбий стандартларгъа коре уйдурылгъан, механик конструкторлыкъ хавфсызлыкъ коэффициенти 3,0-ден эксик олмагъан ве айдав сынъыры 3,0-ден эксик олмагъан.

Электрик дизайнында хавфсызлыкъ хусусиетлери:
Системанынъ хавфсыз ве ишанчлы чалышувыны темин этмек ве системанынъ бозукълыгъы олгъанда платформа къурулышына зарар кельмесининъ огюне кечмек ичюн учь-севиели къорчалав функциясы амельге кечириле: программа къорчалавы, схема къорчалавы ве аппарат къорчалавы.

Программа ярдымынен къорчалав:

Къорчалавнынъ биринджи севиеси оларакъ, программа къорчалавы энъ эсас къорчалавдыр ве системаны идаре этмек ичюн программа чалышув вакътында чалышмакъта. Эксперименталь арекет платформасы системасыны идаре этмек ичюн программа лейхасында двигателнинъ чалышкъан вакъытта зияде-кетюв я да зияде сурьат себебинден зияде атувнынъ огюне кечмек ичюн, двигателнинъ энъ буюк ёл месафеси, иш сурьаты ве тезленюви ичюн босагъалар къоюла.

Схема къорчалавы:

Экинджи къорчалав севиеси оларакъ, схема къорчалавы системанынъ къувети-чалышув вакътында чалышмакъта. Система двигателининъ айдав контроллери двигателнинъ чыкъыш кодунынъ къыймети, энъ буюк сурьат, тезлешюв ве энъ буюк чыкъыш току ичюн босагъаларны къоя, бу исе двигателнинъ зияде сурьатындан пейда олгъан зияде атувнынъ огюне кечмек ичюндир. Бундан да гъайры, сынъыр коммутаторлары энъ агъыр экстремаль ерлерде ерлештириле. Бу сынъыр коммутаторларнынъ схема мантыгъы айдавджыгъа багълыдыр. Системанынъ арекеттеки компонентлери экстремаль ерлешювге кельгенде, винт арекети вакътында зияде-кетювнинъ огюне кечмек ичюн, айдавджынынъ терс чыкъышы сёндюриле.

Аппарат къорчалавы:

Учюнджи ве энъ юксек къорчалав севиеси оларакъ, аппарат къорчалавы системаны ерлештирюв ве къабул этмектен сонъ бутюн омюр девиринде чалышмакъта. О, эр бир сценарийде эксперименталь платформанынъ къурулышы сагълам къалмасыны, къулланыджыларнынъ сынав донатмалары зарарланмамасыны, платформанынъ къурулышы бутюн ишлев ве сакълав шараитлеринде хавфсыз къалмасыны теминлей.

Хавфсызлыкънынъ къошма модульлери:

Система хавфсызлыкъны къорчалавнынъ эр тарафлама функцияларынен донатылгъан, олар ашагъыда къайд этильген:

Консольнинъ авале токътатувы дёгмеси:
Иш вакътында, эгер аномаль шараитлер тапылса, идаре одасындаки оператор авале токътатувы дёгмесини басып, донатманы деръал токътатып, шимдики вазиетини сакълап ола.

Консольнинъ токътатувы дёгмеси:
Иш вакътында, эгер аномаль шараитлер тапылса, оператор токътатувы дёгмесини басып, донатманы деръал токътатып, шимдики вазиетини сакълап ола.
Эксперименталь платформа ичюн автоматик электрик токътав ве къыскъа-токтан къорчалав:
220 В электрик кучю кесильгенде я да къыскъа замыкание олгъанда, индикатор ярыгъы сёне, мотор тормозы чалышып башлай ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик двигателнинъ юкленювинден къорчалав:
Системанынъ серводвигатели 3 кере зияде юкни кечире биле. Эгер айдавджы двигателнинъ юкленювини сезсе, о, хабердарлыкъ сигналы бере, двигателнинъ тормозыны чалыштыра ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автомат двигателининъ -арареттен къорчалавы:
Эгер айдавджы двигателнинъ зияде юксек араретини тапса, о, хабер сигналыны къоя, двигателнинъ тормозыны чалыштыра ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик двигателнинъ кодировщиги аваледен къорчаланув:
Двигательнинъ сурьаты зияде олгъанда, токътагъанда я да зияде урулгъанда, айдавджы кодировщикнинъ бозукълыгъыны тапып, хабер сигналыны къоша, двигателнинъ тормозыны чалыштыра ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик айдавджынынъ ток юкленювинден къорчалав:
Эгер айдавджы току зияде юкленсе, о, хабер сигналыны къоя, двигателнинъ тормозыны чалыштыра ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик айдавджынынъ зияде кергинликтен къорчалавы:
Эгер привод зияде кергинликке огъраса, о, хабер сигналыны къоя, мотор тормозыны чалыштыра ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик айдавдан зияде-Сыджакълыкътан къорчалав:
Эгер айдавджынынъ арарети зияде юксек олса, о, хабердарлыкъ сигналы чыкъара, мотор тормозыны чалыштыра ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик сынъырлавны тапмакъ ичюн къорчалав:
Эксперименталь платформанынъ арекеттеки компонентлери экстремаль ерлешювге кельгенде, айдавджы ве идаре компьютери айны вакъытта огге кириш арекет сигналларыны къапатып, тек экстремаль ерлешювден узакълашмагъа имкян бере.

Автоматик двигателнинъ сурьат сынъырыны къорчалав:
Иш вакътында идаре системасы сынъырдан зияде сурьатны тапса, мотор тормозы чалышып башлай ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик двигателнинъ тезлештирюв сынъырыны къорчалав:
Иш вакътында идаре системасы сынъырдан зияде тезлешювни тапса, мотор тормозы чалышып башлай ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик CAN автобусы алякъасынынъ хаталарындан къорчаланмасы:
Иш вакътында идаре системасы CAN автобусынынъ алякъа бозукълыгъыны тапса, мотор тормозы чалышып башлай ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик агъ алякъасынынъ хаталарындан къорчаланмасы:
Иш вакътында идаре системасы агъ багъында бозукълыкъны тапса, мотор тормозы чалышып башлай ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

Автоматик Баш идаре Компьютернинъ хаталарындан къорчаланмасы:
Иш вакътында мониторинг компьютери баш идаре компьютеринден ич бир джевап тапмаса, мотор тормозы чалышып башлай ве донатма озь шимдики ерини сакълай.

 

Алты аякълы — учь-ольчюли бошлукъта объектнинъ бутюн мумкюн арекетлерини импульслендирмеге къабилиетли махсус системадыр. Онынъ ады догърудан-догъру онынъ вазифесини акс эте: алты мустакъиль сербест арекет дереджесини теминлемек.

Бу алты дереджеге учь терджиме сербестлик дереджеси ве учь айланув сербестлик дереджеси кире:

 

 

• Учь терджиме сербестлик дереджеси:

 

1.Котермек: Z-кошеси боюнджа вертикаль арекет (юкъары ве ашагъы).
2.Сайланув: Y-кошеси боюнджа (сол ве сагъ) ян арекет.
3.Сурж: Х-кошеси боюнджа бойлама арекет (огге ве арткъа).

 

 

• Учь айланув сербестлик дереджеси: 1. .

 

4. Яв: Z-кошеси этрафында айланув (солгъа ве сагъгъа айланув).
5. Тон: Y-кошеси этрафында айланув (огге ве арткъа башыны саллап).
6. Дёгюльмек: Х-кошеси этрафында айланув (ян тарафтан экинджи тарафкъа эгильмек).

 

6-DOF платформасынынъ энъ кенъ даркъалгъан чешити Стюарт платформасы конфигурациясыны къуллана, бу параллель робот механизмининъ бир чешитидир. Онынъ эсас компонентлерине бойлелери кире:

 

Ишнинъ принципи: 1.1.
Незарет системасы алты электрик цилиндрининъ эр бирининъ истеген арекет ёлуна эсасланып, узатмакъ я да чекильмек ичюн керек олгъан догъру узунлыкъны эсаплай. Бу алты цилиндрнинъ координациялы узунлашмасы ве къыскъармасы тёпе платформаны бир сеснен итеп ве чекип, бутюн алты сербестлик дереджеси боюнджа керекли муреккеп арекетни синтез эте. Меселя, учакънынъ юксельгенини импульслендирмек ичюн, идаре системасы ог цилиндрлерни узатмагъа, арт цилиндрлерни исе чекмеге эмир этеджек эди.

 

 

 

 

6-DOF платформалары озьлерининъ истиснаий арекет имкянларына коре чокъ сайылы юксек севиедеки сааларда зарурдыр:

 

 

• Учув тренажерлары: учуджыларгъа учув, къонув, турбулентлик ве пилотаж ичюн керчек кинестетик фикирлерни теминлеген классик къулланма.

 

• Сюрюв тренажерлары: автомобиль, танк ве гемилернинъ чалышувыны импульслемек ичюн, автомобильнинъ чалышувыны сынамакъ, айдавджыларны огретмек ве виртуаль прототиплер япмакъ ичюн къулланыла.

 

• Арекетли театрлер / Эгленджели атлылар: сейирджилерни фильмнинъ арекетлеринен синхронда арекетке кетирмекнен, меракълы эгленджели теджрибелерни темин этмек.

 

Тедкъикъат ве сынав:

 

• Титревлерни импульслендирюв: ер тепренювлерининъ, ёлнынъ къабалыгъынынъ ве иляхренинъ къурулышларгъа я да донатмаларгъа тесирини импульслендирюв.

 

• Мунасебетни импульслендирюв: ер - эсасында ёлдашлар, космик аппаратлар, антенналар ве иляхре мунасебетлерни импульслендирюв сынавлары ичюн къулланыла.

 

• Догъру ишлев ве ерлештирюв: юксек-догърулыкълы позаны ерлештирювни талап этмек ичюн илери истисал ве джыйыштырув джерьянларында къулланыла.

 

 

Эвельден бильгенинъиз киби, электрик цилиндрлери юксек-перформанслы 6-DOF платформасыны тешкиль этмек ичюн ядро ​​арекетке кетирювджилеридир. Платформанынъ чалышувы (меселя, догърулыкъ, сурьат, кучь) догърудан-догъру къулланылгъан электрик цилиндрлерининъ чалышувына багълыдыр. Бундан да гъайры, бойле муреккеп система ичюн хавфсызлыкъ къорчалавынынъ энъ муим функциялары (сынъыр коммутаторлары, зияде юкленювден къорчалав, авале токътав киби) сиз эвельден сорагъан хавфсызлыкъ дизайны ве электрик къорчалав анъламларынен мукеммель келише.

 

Сыджакъ Теглер .: LRPT-06D100K-A Файдалы юк Юкъары 100 кг юксек юклю алты аякълы, Къытай LRPT-06D100K-A Файдалы юк Юкъары 100 кг юксек юклю алты аякълы истисалджылар